技術

Bulletで人体を歩かせる その3

少し改良して段差をのぼれるようにしました。
足元の少し前の地面の高さによって動きを変えるようにしています。

あと、前回は安定度を上げるために「傾きを補正するためのトルク」と「重力に逆らう方向の力」の2つをいきなり胴体にかけてましたが、今回は「傾きを補正するためのトルク」1つだけにしてます。
そうするとリアル度は上がりますが安定度が下がるので、その分は手足の動き(関節を動かすタイミングや強さ)で補ってます。

まだまだぎこちないところが多々ありますが、まだ実装してないアイデアがあるのでそれである程度解決できそうな気がしてます。

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