技術

Bulletで人体を歩かせる その4

カメラの操作が前回とちょっと違うのでアレですが、前回と比べると動きのリアル感が増したんじゃないかと思います。

前回のは上半身が真っ直ぐ過ぎて操り人形のように見えますが、今回のは程良く上半身がぶれてるので自律的に歩いてる感が増したんじゃないかと。
(いやまぁ前回からすでに状況に応じて微妙に動きを変えてるという意味では自律的に歩いてるんですけどね)

一つ前のポストで書いた通り、胴体の傾きに応じて脚の角度を変える(これによって脚の振り幅の中心は地面に対して垂直を保とうとする)機能を実装したり、その機能によって今度は上半身が反作用によって大きく振れてしまうのでそれをうまい具合に補正する機能を実装したり、状況に応じて脚の振り方を決めるアルゴリズムを細分化したりしました。

段差周辺でまだ引っかかるところがあるんですが、このへんはパラメータの調整程度でなんとかなりそうではあります。

iOS シミュレータの録画に難儀してたんですが、Snapz Pro Xを試用してみたところなかなか軽くていい感じでした。(今回の動画はSnapz Pro Xの試用版で録画したものです。)
それでも録画してない場合の滑らかさに比べたらほんの少しカクついてるんですけどね。
ライセンス料が69ドルと、個人的にちょっと躊躇するお値段なんで買うかどうかは微妙ではあります。

新しいiMacがあれば…

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